在國外，兩輪載人平衡車早已被用于一些公共場(chǎng)合了，如今很多機(jī)場(chǎng)、火車站、汽車站等公共場(chǎng)所都運(yùn)用了兩輪載人平衡車。研究?jī)奢喥胶廛囆≤囉欣谘芯績(jī)奢嗇d人平衡車。本作品主要由一塊IAP15F2K61S2單片機(jī)開發(fā)板做主控板，一個(gè)電源和傳感器模塊來采集角度數(shù)據(jù)并為系統(tǒng)供電，一個(gè)測(cè)速模塊來測(cè)得電機(jī)的速度信息，最后把角度信息轉(zhuǎn)化成PWM輸出給一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來控制兩個(gè)空心杯電機(jī)。
本設(shè)計(jì)是基于IAP15F2K61S2單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)的兩輪平衡車，采用IAP15F2K61S2單片機(jī)開發(fā)板做主控板，用MPU6050 陀螺儀和加速度傳感器采集加速度和角速度，通過計(jì)算得出角度以確定小車姿態(tài)，再通過光電門傳感器測(cè)出小車電機(jī)轉(zhuǎn)速，以計(jì)算出車速，運(yùn)用PID算法再根據(jù)傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)處理后對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行PWM輸出，調(diào)節(jié)合適的PID參數(shù)使小車能穩(wěn)定直立起來。
本作品使用簡(jiǎn)單，打開總開關(guān)小車即可直立。兩輪載人平衡車在一些公共場(chǎng)合有一定的優(yōu)勢(shì)，研究?jī)奢喥胶庑≤噷?duì)開發(fā)兩輪載人平衡車有一定的幫助，本作品具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單清晰，使用方便等特點(diǎn)。
設(shè)計(jì)特色：
小車底盤是我們用游標(biāo)卡尺量出電機(jī)支架的孔徑和位置，用Altium Designer 軟件畫出底盤模型，再用雕刻機(jī)和亞克力板雕刻出底盤。車上面?zhèn)鞲衅髂K和電池盒的安裝具有對(duì)稱性，使小車重心在電機(jī)上方，傳感器安裝比電機(jī)稍微高點(diǎn)，大概在重心處，這樣有助于小車的平衡和穩(wěn)定性。在算法上我們采用精簡(jiǎn)PID算法和卡爾曼濾波算法來控制電機(jī)，使系統(tǒng)更穩(wěn)定可靠。 大功率電感廠家 |大電流電感工廠
