本帖最后由 birdinskydzfsy 于 2017-3-22 09:11 編輯

? ?? ??? 話不多說(shuō)，直插豬蹄。
? ?? ? 孤要做個(gè)東東，需要幾個(gè)舵機(jī)，要是一個(gè)的話也就那樣了，問(wèn)題是要6個(gè)。熟悉孤的大人知道，孤是十分扣兒的，降低成本是不變的豬蹄，還好孤沒(méi)當(dāng)老板，不然，員工就惡心屎了。。。。


需求很簡(jiǎn)單，15Kg·cm扭矩足以，所以有以下幾種選擇，


奢侈版 ld-1501mg
每臺(tái)70~75大洋，
如果全世界就這東一個(gè)，那就不糾結(jié)了，這是數(shù)字舵機(jī)，
工作電壓6~7.4V（得用鐵鋰電池），
空載電流100mA，
扭力大能到17，
重量輕60g（沒(méi)辦法全金屬齒輪），
死區(qū)小，虛位小，噪音低，這仨的量化不詳
速度快0.16s/60°（7.4V），
尺寸40*20*40.5


退而求其次版
power hd 1501mg，每臺(tái)65，顯然低了10塊大洋的楊紫，然而這是模擬舵機(jī)
電壓 4.5~6.0V
空載電流不詳 估計(jì)也就100mA
扭矩17最大
重量60
死區(qū) <=4us
速度 0.14s/60°
尺寸 40.7*20.5*39.5，其實(shí)和上邊的一般大



跳樓大甩賣(mài)版
mg996r 金屬齒輪
每臺(tái)15拿下
模擬舵機(jī)
電壓 5.0~7.2 很寬了
電流 100ma
扭矩 11??這個(gè)吧小了點(diǎn)，但是價(jià)格也是差很多啊
重量 55
死區(qū) 4us
速度 0.14s/60° (6.0V)
尺寸 40.7*19.7*42.9

揮淚大甩賣(mài)版
mg995 ,每臺(tái)19大洋，四個(gè)才頂一個(gè)ld-1501
模擬舵機(jī)
電壓 3.0~7.2 很寬了
電流 不詳
扭矩 13??這個(gè)吧小了點(diǎn)，但是價(jià)格也是差很多啊
重量 55
死區(qū) 4us
速度 0.17s/60°
尺寸 40.7*19.7*42.9




? ???基本上就這些檔位了，經(jīng)過(guò)在某寶的瀏覽發(fā)現(xiàn)，賣(mài)家往往把參數(shù)調(diào)寬，例如，這東工作電壓4.8~6.0，為了銷(xiāo)售方便，會(huì)說(shuō)成5.0~7.2，當(dāng)然，短期內(nèi)不會(huì)出撒問(wèn)題，實(shí)際結(jié)果就是超負(fù)荷工作時(shí)，原來(lái)用比如10000小時(shí)，結(jié)果8000就掛掉了，杯具啊。。。。?？墒?0幾塊錢(qián)的東東，又是玩耍，誰(shuí)也不會(huì)在乎。

? ?? ?? ? 大家?guī)椭鴧⒅\一下，一邊是高價(jià)格高性能，一邊是低成本湊合的性能，這個(gè)尺度如何拿捏，且，模擬舵機(jī)和數(shù)字舵機(jī)會(huì)有神馬天差地別。咱就是玩耍，不會(huì)精確到0.1秒的苛求，當(dāng)然，帕金森似的抖也是難以接受的。




? ?? ?仁者見(jiàn)仁智者見(jiàn)智，一個(gè)人的視角總是有限的，歡迎提出寶貴意見(jiàn)。采納的意見(jiàn)15分就買(mǎi)包煙吧。

根據(jù)春兒親王的意見(jiàn)做了個(gè)表格，各位親王可以一觀

大家看以看下這篇帖子

舵機(jī)問(wèn)題的選擇結(jié)果，給大家分享下，結(jié)果，哇哈哈哈哈
https://bbs.elecfans.com/jishu_1118792_1_1.html

數(shù)字舵機(jī)(Digital Servo)和模擬舵機(jī)(Analog Servo)在基本的機(jī)械結(jié)構(gòu)方面是完全一樣的，主要由馬達(dá)、減速齒輪、控制電路等組成，而數(shù)字舵機(jī)和模擬舵機(jī)的最大區(qū)別則體現(xiàn)在控制電路上，數(shù)字舵機(jī)的控制電路比模擬舵機(jī)的多了微處理器和晶振。不要小看這一點(diǎn)改變，它對(duì)提高舵機(jī)的性能有著決定性的影響。
? ???數(shù)字舵機(jī)在以下兩點(diǎn)與模擬舵機(jī)不同：
? ???1.處理接收機(jī)的輸入信號(hào)的方式；
? ???2.控制舵機(jī)馬達(dá)初始電流的方式，減少無(wú)反應(yīng)區(qū)(對(duì)小量信號(hào)無(wú)反應(yīng)的控制區(qū)域)，增加分辨率以及產(chǎn)生更大的固定力量。
? ???模擬舵機(jī)在空載時(shí)，沒(méi)有動(dòng)力被傳到舵機(jī)馬達(dá)。當(dāng)有信號(hào)輸入使舵機(jī)移動(dòng)，或者舵機(jī)的搖臂受到外力的時(shí)候，舵機(jī)會(huì)作出反應(yīng)，向舵機(jī)馬達(dá)傳動(dòng)動(dòng)力(電壓)。這種動(dòng)力實(shí)際上每秒傳遞50次，被調(diào)制成開(kāi)/關(guān)脈沖的最大電壓，并產(chǎn)生小段小段的動(dòng)力。當(dāng)加大每一個(gè)脈沖的寬度的時(shí)候，如電子變速器的效能就會(huì)出現(xiàn)，直到最大的動(dòng)力/電壓被傳送到馬達(dá)，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)使舵機(jī)搖臂指到一個(gè)新的位置。然后，當(dāng)舵機(jī)電位器告訴電子部分它已經(jīng)到達(dá)指定的位置，那么動(dòng)力脈沖就會(huì)減小脈沖寬度，并使馬達(dá)減速。直到?jīng)]有任何動(dòng)力輸入，馬達(dá)完全停止。
? ???模擬舵機(jī)的“缺點(diǎn)”是：假設(shè)一個(gè)短促的動(dòng)力脈沖，緊接著很長(zhǎng)的停頓，并不能給馬達(dá)施加多少激勵(lì)，使其轉(zhuǎn)動(dòng)。這意味著如果有一個(gè)比較小的控制動(dòng)作，舵機(jī)就會(huì)發(fā)送很小的初始脈沖到馬達(dá)，這是非常低效率的。這也是為什么模擬舵機(jī)有“無(wú)反應(yīng)區(qū)”的存在。比如說(shuō)，舵機(jī)對(duì)于發(fā)射機(jī)的細(xì)小動(dòng)作，反應(yīng)非常遲鈍，或者根本就沒(méi)有反應(yīng)。
? ?? ?相對(duì)于傳統(tǒng)模擬舵機(jī)，數(shù)字舵機(jī)的兩個(gè)優(yōu)勢(shì)是：1.因?yàn)槲⑻幚砥鞯年P(guān)系，數(shù)字舵機(jī)可以在將動(dòng)力脈沖發(fā)送到舵機(jī)馬達(dá)之前，對(duì)輸入的信號(hào)根據(jù)設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行處理。這意味著動(dòng)力脈沖的寬度，就是說(shuō)激勵(lì)馬達(dá)的動(dòng)力，可以根據(jù)微處理器的程序運(yùn)算而調(diào)整，以適應(yīng)不同的功能要求，并優(yōu)化舵機(jī)的性能。2.數(shù)字舵機(jī)以高得多的頻率向馬達(dá)發(fā)送動(dòng)力脈沖。就是說(shuō)，相對(duì)與傳統(tǒng)的50脈沖/秒，現(xiàn)在是300脈沖/秒。雖然，以為頻率高的關(guān)系，每個(gè)動(dòng)力脈沖的寬度被減小了，但馬達(dá)在同一時(shí)間里收到更多的激勵(lì)信號(hào)，并轉(zhuǎn)動(dòng)得更快。這也意味著不僅僅舵機(jī)馬達(dá)以更高的頻率響應(yīng)發(fā)射機(jī)的信號(hào)，而且“無(wú)反應(yīng)區(qū)”變?。环磻?yīng)變得更快；加速和減速時(shí)也更迅速、更柔和；數(shù)字舵機(jī)提供更高的精度和更好的固定力量。

最佳答案
要是我選??就選性?xún)r(jià)比高的 數(shù)字舵機(jī)? ?數(shù)字信號(hào)總歸是要比模擬的受干擾能力強(qiáng)一些

獵國(guó)傾城 發(fā)表于 2017-3-22 09:25
數(shù)字舵機(jī)(Digital Servo)和模擬舵機(jī)(Analog Servo)在基本的機(jī)械結(jié)構(gòu)方面是完全一樣的，主要由馬達(dá)、減速齒輪、控制電路等組成，而數(shù)字舵機(jī)和模擬舵機(jī)的最大區(qū)別則體現(xiàn)在控制電路上，數(shù)字舵機(jī)的控制電路比模擬舵機(jī)的多了微處理器和晶振。不要小看這一點(diǎn)改變，它對(duì)提高舵機(jī)的性能有著決定性的影響。
? ???數(shù)字舵機(jī)在以下兩點(diǎn) ...

hobbye501 發(fā)表于 2017-3-22 13:59
要是我選??就選性?xún)r(jià)比高的 數(shù)字舵機(jī)? ?數(shù)字信號(hào)總歸是要比模擬的受干擾能力強(qiáng)一些

birdinskydzfsy 發(fā)表于 2017-3-22 15:01
我和你的心情是一樣一樣的，就一個(gè)的話就ld1501了，兩個(gè)也沒(méi)有問(wèn)題，問(wèn)題是要是多了，1分錢(qián)都是值得減的啊

已經(jīng)有兩位高工給出了意見(jiàn)了，感謝，于是又有了個(gè)新問(wèn)題，
數(shù)字舵機(jī)整個(gè)系統(tǒng)是不是比模擬舵機(jī)費(fèi)電？比如相同的機(jī)械臂，相同的最大抓取質(zhì)量、反應(yīng)速度，除了最初的硬件成本，后期是不是還要掏出更多的電費(fèi)，來(lái)滿足性能需要，
完美主義的糾結(jié)啊

hobbye501 發(fā)表于 2017-3-22 15:08
一個(gè)不就夠嗎？要么多媳婦干嘛

birdinskydzfsy 發(fā)表于 2017-3-22 14:58
很專(zhuān)業(yè) 很詳盡，咱看看別的大人咋說(shuō)

birdinskydzfsy 發(fā)表于 2017-3-22 15:17
小主不知，孤是三宮六院七十二嬪妃，這還是在編制內(nèi)的，

獵國(guó)傾城 發(fā)表于 2017-3-22 16:20
模擬舵機(jī)主要就是有抖動(dòng)問(wèn)題，一上電，抖得人心煩

對(duì)此不了解??跟著樓主學(xué)習(xí)學(xué)習(xí) 如果上圖并將3個(gè)方案的圖片曬一下會(huì)更好

王棟春 發(fā)表于 2017-3-22 20:13
對(duì)此不了解??跟著樓主學(xué)習(xí)學(xué)習(xí) 如果上圖并將3個(gè)方案的圖片曬一下會(huì)更好

birdinskydzfsy 發(fā)表于 2017-3-23 10:46
有道理，做了個(gè)表

個(gè)人覺(jué)得還是最后一個(gè)好！原因：先便宜的玩一玩，看它能運(yùn)行多久。等真壞了，看一下時(shí)間心里也就有數(shù)了。

浪里個(gè)浪 我是來(lái)賺積分的

好帖，必須支持一下！

houjue 發(fā)表于 2017-3-23 20:41
個(gè)人覺(jué)得還是最后一個(gè)好！原因：先便宜的玩一玩，看它能運(yùn)行多久。等真壞了，看一下時(shí)間心里也就有數(shù)了。

star11896117 發(fā)表于 2017-3-23 22:07
浪里個(gè)浪 我是來(lái)賺積分的

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