0引言

隨著人們生活水平的日益提高，我國人口的老齡化也越來越明顯，吸塵機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一種，能夠代替人進(jìn)行清掃房間、車間、墻壁等一些簡單勞動。

使服務(wù)機(jī)器人有了廣闊的市場，已成為一些企業(yè)和科研院所研究的焦點。目前市場上的吸塵機(jī)器人雖然也具有智能性，但大多由于結(jié)構(gòu)不盡合理、通用性差、集成度高而導(dǎo)致成本高，不利于普及。在研究總結(jié)市場上相對成熟產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，基于ARM Cortex-M3處理器設(shè)計一款具備自大電流電感我導(dǎo)航功能的室內(nèi)吸塵機(jī)器人。外形緊湊、結(jié)構(gòu)簡單、運行平穩(wěn)、噪音小，并且成本低，操作方便，還具有可擴(kuò)展接口，用戶能夠根據(jù)實際需要對其功能做進(jìn)一步開發(fā)。

1吸塵機(jī)器人總體構(gòu)成

利用ARM Cortex-M3處理器設(shè)計一款應(yīng)用于室內(nèi)的移動清潔機(jī)器人，主要任務(wù)是能夠自主清掃房間，因此應(yīng)該具備以下功能：

（1）能正確判斷機(jī)器人所處的房間和在房間中所處的方位；

（2）能正確檢測出房間內(nèi)的墻壁、家具等障礙物；

（3）在游歷完所有房間完成清掃任務(wù)后能自主回到出發(fā)點，關(guān)機(jī)。

為了防止機(jī)器人在工作時出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象，并且能自由進(jìn)入一些家具比如沙發(fā)、桌子等的底下，吸塵機(jī)器人不能太高，外形采用半圓柱形。底盤由四個輪子共同支撐，其中左右兩側(cè)為驅(qū)動輪，分別由兩個微型直流電機(jī)直接驅(qū)動，前后兩個萬向輪起到支撐和導(dǎo)向的作用。采用碰撞、紅外傳感器、超聲波等組成多傳感器系統(tǒng)。在機(jī)器人的上方裝有紅外接收傳感器，底盤邊緣均勻分布裝有接近傳感器，用來檢測障礙物；在機(jī)器人的前方裝有碰撞傳感器；前方和左右裝有超聲波測距傳感器，用來檢測周圍環(huán)境。 大功率電感廠家 |大電流電感工廠